Los romanos la llamaron Antikaria, "antigua", y los árabes Antaqira.
Desde tiempos muy remotos ha sido lugar de asentamiento de distintas culturas y pueblos.
En la época prehistórica, periodo del Bronce, podemos destacar los importantes yacimientos de los dólmenes de Menga, Viera y el Romeral, considerados el conjunto dolménico más importante de Europa.
En tiempos de los romanos se desarrolla, además de Antikaria, Singilia Barba, localizados sus restos a cinco kilómetros de Antequera.
De la época musulmana han quedado importantes restos de arquitectura militar: Castillo de Papabellotas, Puertas de Málaga, del Agua, de la Estrella y restos de las antiguas murallas de la ciudad. Fue conquistada en 1410 por el infante D. Fernando de Antequera y desde este momento pasa a ser ciudad fronteriza entre el reino de Castilla y de Granada.
Durante la conquista cristiana será punto de partida para conquistas posteriores en las expediciones contra el reino de Granada.
Tras la conquista de Granada por los Reyes Católicos, Antequera empieza una etapa de explosión demográfica y un importante desarrollo urbanístico.
El siglo XVI será el momento de mayor auge en la historia de la ciudad por sus actividades comerciales, agrícolas y un importante desarrollo cultural.
Los siglos XVII y XVIII son de máximo interés por su aportación artística. Se construirán la mayor parte de las iglesias conventuales, palacios y casas solariegas.
El siglo XIX supone para Antequera un duro parón en todas las actividades de la ciudad.
En el siglo XX hay una importante renovación del caserío, conservándose y consolidándose la mayor parte de su desarrollo urbanístico.