La Peña Madridista Piedrahita fue fundada el día 25 de Mayo de 1991 por un grupo de 34 socios y dada de alta en las oficinas del club el día 9 de Septiembre del mismo año con el nº 741.
En el Gobierno Civil de Avila fue inscrita con el nº 683 del mismo mes.
Actualmente cuenta con 30 socios de los cuales 7 forman la actual junta directiva integrada por:
Presidente: Francisco Jiménez Blázquez
Vicepresidente: Julio López Herránz
Secretario: Carlos Arrabal Sánchez
Tesorero: Jesús Rollan Reviriego
Vocales: Isidoro Sánchez Lázaro
Julián Berrendo Martín
Raúl Rollan Blázquez
La sede donde disfrutar tus partidos, es el Hostal Bar Jesús