Die Burg Peñafiel ist eine Burg aus dem 11. Jahrhundert und liegt auf einem Bergrücken in der spanischen Gemeinde Peñafiel der Stadt unterhalb der Burg. Er soll, nachdem er die Burg von den Mauren erobert hatte, mit erhobenem Schwert ausgerufen haben: „Dies soll der treue Felsen (span. peñafiel) von Kastilien sein“.Die heutige Burg wurde jedoch erst im 14. Jahrhundert vom Infanten Don Juan Manuel errichtet, der später einige der wichtigsten Stücke der mittelalterlichen spanischen Literatur verfasste. Die endgültige Fertigstellung erfolgte im Jahr 1466 durch Don Pedro Girón, dem damaligen Vorsteher des Calatrava-Ordens. König Alfons X. war häufig Gast auf der Burg.